■ホビーロボット関係のホームページ更新情報を日々アップしている「ONOの電脳壁新聞(http://0n0.fc2web.com/)」というホームページを運営してくださっている、0N0さんというすごい方がいて、この「不定期日記」の中で、トップ記事になったことを言う。

■語源は「ROBO-ONE」をもじったものと思われる。

■ここを見れば、君も今日から情報通。毎日欠かさすチェックすれば、ロボ・ホビーストの最新活動情報はバッチリだ。

■個人的には、「寄り抜き日記」に選抜されるのがもっとも光栄に感じる（そういえば、2006年の 「寄り抜き日記」が無いような…）。不定期日記のxxxx年xx月の部分がリンクになっていて、そこからたどり着けるぞ。

※「ためロボインフォ☆」は、適当に記憶で書いてますので、ちょっと無責任なところがありますが、どうか御了承ください。つっこみはコメントの方へお願いします。

■ロボットフレームに良く使われる樹脂の１つで、ちょっと柔らかいが弾力があって加工性がよく、愛用している人もいる。最新型のメタリックファイターにも使われている。比重は水に近い。

■ネジ止めでフレーム構造を作っていく事が多いが、最近では、塩化メチレンで接着してフレームを作ることもある。塩化メチレン接着は、すごい強力（接着したところからは折れないぐらい）なのでオススメだけど、取り扱いはやや注意。ホームセンターにて、「アクリルサンデー接着剤」の名前で売っている。某ホビーメーカーのＡＢＳ用接着剤はイマイチなので、買わないほうがいい。

■個人的には、 1.5kgクラスぐらいまでなら使い勝手がいいかな、と思う。机から落としても壊れない（弾力があるため）し。

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■「コンピュータ数値制御(Computer Numerical Control)」の短縮形らしいが、これを見てもチンプンカンプン（余談だが、「チンプンカンプン」は、中国語の「ティンプントン、カンプントン」… 「聞いてもわからん、見てもわからん」が語源ではないかと思っている）。だいたい、何をコンピュータで数値制御するのかが含まれていない。工作機械を数値指定にて刃物（やテーブル）を移動し、材料を加工する機械のことである。

■ホビーロボット界では、「小人」と呼ばれる「ローランドMDXシリーズ」、「黒い奴」と呼ばれる「オリジナルマインド・mini-CNC Black」が有名だが、オリジナルマインドのラインナップでいくと、最近は、PROXXONベースのmini-CNC PRX1510の方が売れ線の模様。

■購入する時に悩むことが多いのが、「MDX-15を買うか、mini-CNCを買うか？」ということである。これは非常に悩む。特に最近はかなり悩む。

■値段はmini-CNCの方がかなり安い。ソフトも、うまく試用の範囲で使えば無料で使える。組み立ても、難易度が高いとはいえ、ロボットを作ろうと志すのであれば、これは低い壁であろう。しかしソフトを買いだすと、それだけで４～５万円は追加してしまうので、トータルでみると、価格差が狭くなっていく。

■MDX-15の場合、一通りのソフトウェアがついてる。しかし、3Dメインのため、2.5D加工（板材を削りだしたり、ちょっとへこみつけたりするぐらい）をメインとするのであれば、ちょっと苦手なところがあって、切削に時間がかかたりする。しかしながら、最近、「NC-MODELA」という、すごいフリーソフトが発表され、mini-CNCと同様、G-Codeによる切削が可能となった。

■というわけで、どちらがオススメか？の悩みは続く…。

■SISOがPRX-1510を選んだ理由？それは簡単。「楽しいから」。自分で組み立てて、自分で調整し、すねたPRX -1510をメンテして、「ああ、機械なりに苦労しているんだなー」なんて思いながら、深夜、ブンブン動いている姿を確認してから布団に入る。ホビーストっぽくない？

■しかしながら、人に薦めるとなれば別問題。というわけで、現在、解なし。

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■「光学式中心穴あけ器」なんじゃそりゃ？という感じだけど、まずはセンターポンチの説明から。

■センターポンチとは、穴あけ加工等の前に、穴ををあける中心に凹みを作るための道具で、先のとがった棒状の固い金属でできたもの。ホームセンターで数百円～千円ぐらいで買える。こいつで一発、カツンと材料の方に凹みを作っておけば、ドリルを押し込むときに刃先が逃げない、というわけ。

■じゃあ、オプティカルセンターポンチとは！？画期的なセンターポンチで、これがあれば、手加工で0.1mm以下の精度も夢じゃない！筒状の本体の真ん中に、レンズとセンターポンチが差し替えれるようになっている。レンズには照準が描かれており、まずは本体にレンズを差し込み、目標位置に合わせる。そして、おもむろにセンターポンチに差し替えて（オプティカルセンターポンチ自身が、差し替えるときには、空気圧を感じる程の精度です）コツンとやる。

■カナダからの輸入品なので価格はすごくばらつきあり。５千円チョイから１万５千円ぐらいまで。

■SISOはセンターポンチ打ちがすごく苦手だったんだけど、これのおかげでばっちりさ！「穴あけ位置が、ビシッと決まらないんだよねー」という方にはオススメ。え？どこが安いかって？それは…むぐむぐ。ま、ま、こういうときのために検索エンジンがあるということで。はい。

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■「ポリカ」と略される事が多いが、CDなどにも使用されている、非常に割れにくい素材。重さはアクリルと同じぐらいで、ABSより少し重い。ほとんと割れることが無い。しかし塗装が難しい、クリアなものしか入手が難しいなどの問題点がある。

■その丈夫さから、ポリカーボネイト製のネジも存在する。

■接着は、ＡＢＳ、アクリルと同じく、塩化メチレンで、まるで一体成型したみたいな強度で接着可能。恐らく接着可能な樹脂としては最強（最近、何でもくっつくすごい接着剤もあるので状況は変わってきているかもしれない）。

■今のところ、これを主素材としたロボットを作った人に会ったことはないけど、そろそろ誰かやるかもしれない。

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■アクリルは、ＡＢＳと比較すると硬く強度は高い。また色も多くてミラータイプというものある。ただし、衝撃に対して割れやすいという難点がある。しかしながら、実際にこれでロボットを作ったホビーストが既にが何人かおり（レイヤードとかC:olonとか）、あまり割れたという話は聞いた事が無い。ということで、1.5kgぐらいまでのロボットだったらそれほど問題にならないのかもしれない。

■これまた塩化メチレンで接着可能で、まるで一体成型したがごとくの抜群の接着力を誇る。

■ロボットのフレームとして使用すると、透明感、光沢の点において、とても美しいロボットを作ることができるが、接着剤をはみ出さないように注意して接着する必要があり、鍛錬を要する。

■アクリルはホームセンター以外にも、１００円ショップでも売っていることがあり、SISOも試し切り用に購入したりしている。でも、最近、見ないなー。そういえば、１００円ショップで売っているアクリルは、接着しにくい気がする。微妙に材質が異なるのかも。

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■記憶では、バーニングスターのMIYATAさんがホームページで書かれたのが最初と思われる。サーボ制御基板を、自分で開発した基板に入れ替えて制御方式を変更し、動作特性、保持力、通信速度などをアップさせるのが目的。MIYATAさんのバーニングスター、保持力、尋常じゃなかった。ROBO-ONO の時、誰かがバーニングスターを上から押していたが、びくともしていなかった。

■ギアボックスまわりを自分で作られた方はまだ見た事が無い。というのも、ギア周りは非常に精度が要求される部分で、メーカーのノウハウが存分に仕込まれているところ。なかなか手が出しにくいところである。ホビー用CNCを持ってしても難しい（そういえばASIAN GUILDさんのはギアはサーボ流用、ギアボックス相当部分は自作かも）。

■最近のSISO注目どころだと、MICRO-MGを改造した超小型二足歩行ロボット、EMMA-U0Aという千葉工業大学のなかのさんという方が作られたロボットがある。

■あとはTRYZかな。

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■Dr.GIY氏によって開発された（ぎーちゃんって呼んでも怒らない、やさしい親方です。そのうち「ロボワンの親方」と呼ばれるかも）すごいモータを搭載したサーボ。サーボケース、ギアなどは市販品を使用し、モータを入れ替えているようである。開発費もすごいらしいので、ぜひとも優勝して賞金をゲットし、さらにすごいモーターで驚かせて欲しい、といつも願っている。

■このあたりを全然いじったことが無いSISOとしては、尊敬するばかり。技術的な詳細事項については、Dr.GIY氏が「第4回 ROBO-ONE Technical Conference」にて解説されているので、ROBO-ONEのホームページから資料をダウンロードして読んでみてください。

■「ミャノイ」も飼っているらしい。

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■サーボの角度検知には可変抵抗が使われているが、この可変抵抗をもっと可動範囲が大きい物に交換することにより、サーボの可動範囲を広げたものである。難点としては、うかつに使うとぐるぐる回ってしまい、配線を破損したりする諸刃の剣である。

■肩のピッチ軸とかに使うと便利そう。自分でも改造してみようと思ったんだけど、難しそうで断念。（SISOが好んで使うサーボが小さすぎるという話もあるけど）

■可変抵抗の可動範囲のみを広げていることが多いため、制御に負担がかかり、発振気味になったりするらしい。

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■メタリックファイターの森永さんのこと。第一回ROBO-ONEからずっと参加されており、記憶では、ワールドレコーズ放映時に「ROBO-ONEの父」と紹介されたのが最初。この時、誰かが「じゃあビッグボスはおじーちゃんか？」とつっこんだ人がいたかもしれないが、真偽のほどは定かではない。

■とにかくすごい集中力とパワーをお持ちで、メタリックファイターの動作データが予選日早朝に吹っ飛んでしまった時でも、会場で、他のメンバーと軽い会話をしながら、動作データを作り上げてしまった（あの時、逆立ちデビューでしたね）という逸話もある。

■「逆立ち」と聞くと、どのロボットでもやってるジャン！と言われるかも知れないが、メタちゃんはなんと手のひら（というか指先）で逆立ちするのだ。すごい。

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